MAPEAMENTO DO AMBIENTE COM SENSORES ULTRASSÔNICOS

Resumo

Há na literatura diversos projetos de robótica e de mapeamento de ambiente utilizando o sonar. O sonar é uma onda sonora que produz uma perturbação de pressão que propaga no meio material. Algumas restrições do meio e da incidência do sinal no objeto interferem na propagação e recepção do sinal (ROY EDGAR HANSEN, 2010). Há diversas aplicações para o sonar (SCHMIDT, 2011; WARREN; ADAMS; MOLLE, 2008; SCHRANDT; MÜLLER-BUSCHBAUM, 1996; CHAPPLE, 2009; BROWN; BLONDEL, 2008; CHO et al., 2015).

Para o projeto utilizamos a placa Arduino UNO em vista da facilidade de acesso à placa e aos sensores, pelo tamanho reduzido e de baixo custo. Para usar o sonar no ar, existem os sensores HC SR-04, US100 e a família de sonar da Maxbotix.Quanto ao código, existem três formas de se trabalhar com o sonar acoplado ao Arduino. Na linguagem nativa, o comando pulseIn energiza o sensor. As outras formas empregam bibliotecas ultrasonic e NewPing. Tais comandos esperam que o estado do pino seja modificado para que a contagem do tempo se inicie, interrompendo quando houver uma nova mudança de estado, retornando o comprimento do pulso em μs ou 0 se o pulso não foi recebido dentro do tempo limite (SCHMIDT, 2011).